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基于粗精立体匹配的双目视觉目标定位方法
马伟苹, 李文新, 孙晋川, 曹鹏霞
计算机应用
2020, 40 (1):
227-232.
DOI: 10.11772/j.issn.1001-9081.2019071010
针对双目视觉系统定位精度较低的问题，提出一种基于粗-精立体匹配的双目视觉目标定位方法。该方法采用粗-精匹配策略：在粗匹配阶段使用基于Canny-Harris特征点的随机蕨算法对左右图中的目标进行识别，提取目标矩形区域的中心点，实现中心匹配；在精匹配阶段建立一种基于图像梯度信息的二值特征描述子，将中心匹配得到的右中心点作为估计值，设定像素搜索范围，于该区域中找出左中心点的最佳匹配点。最后，将得到的中心点匹配对代入平行双目视觉的数学模型中，实现目标定位。实验结果表明，在500 mm距离范围内，所提出定位方法的定位误差控制在7 mm内，平均相对定位误差为2.53%，相比其他方法具有定位精度高、运行时间短的优点。
参考文献 |
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